什么是ISO文件？ 就是以iso为扩展名的文件，它是iso9660文件格式，一种光盘（CD）上的文件系统格式。 简单地说，就是数据在数据光盘上的组织形式：它的特点是：1

从这篇文章开始, 学习如何使用g2o, ceres, gtsam三个优化库进行后端优化. 在开始使用g2o进行优化的代码讲解之前, 先分析一下karto的后端的位姿图相关的数据结构. karto 在 Mapper.h