// 入库过滤非管理员全部过滤 $post['message'] = isset($post['gid']) && 1 == $post['gid'] ? $post['message'] : xn_html_safe($post['message']); break; case '1': $post['message'] = xn_txt_to_html($post['message']); break; default: $post['message'] = htmlspecialchars($post['message'], ENT_QUOTES); // html标签全部转换 break; } // 对引用进行处理 !empty($post['quotepid']) && $post['quotepid'] > 0 && $post['message'] = comment_quote($post['quotepid']) . $post['message']; } unset($post['gid']); } /*公用的附件模板，采用函数，效率比 include 高 * @param $filelist 附件列表 * @param bool $include_delete 删除 * @param bool $access TRUE编辑时附件路径 * @param bool $path TRUE后台编辑时附件路径 * @return string */ function data_file_list_html($filelist, $include_delete = FALSE, $access = FALSE, $path = FALSE) { global $conf; if (empty($filelist)) return ''; if (FALSE != $path) { if ($conf['url_rewrite_on'] > 1) { $path = $conf['path']; } else { $path = '../'; } } else { $path = ''; } $s = '

' . "\r\n"; $s .= '' . lang('uploaded_attach') . '：' . "\r\n"; $s .= '

' . "\r\n"; $s .= ' ' . "\r\n"; $s .= ' ' . "\r\n"; $s .= ' ' . $attach['orgfilename'] . "\r\n"; $s .= ' ' . "\r\n"; $include_delete and $s .= ' ' . "\r\n"; $s .= '

' . "\r\n"; $s .= '

' . "\r\n"; return $s; } //--------------------------cache-------------------------- // 从缓存中读取，避免重复从数据库取数据 function data_read_cache($tid) { global $conf; $key = 'website_data_' . $tid; static $cache = array(); // 用静态变量只能在当前 request 生命周期缓存，要跨进程，可以再加一层缓存： memcached/xcache/apc/ if (isset($cache[$key])) return $cache[$key]; if ('mysql' == $conf['cache']['type']) { $r = data_read($tid); } else { $r = cache_get($key); if (NULL === $r) { $r = data_read($tid); $r and cache_set($key, $r, 1800); // 30分钟 } } $cache[$key] = $r ? $r : NULL; return $cache[$key]; } ?>在Windows开发ROS-软件玩家 - 软件改变生活！

首页编程正文内容

在Windows开发ROS

编程

更新时间：2024-12-2858

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文章数量:1516870

ROS Windows 安装

安装ROS
使用小乌龟测试安装结果
- 启动master节点
- 启动小乌龟界面节点
- 启动小乌龟键盘控制节点
- 查看节点关系
使用Visual Studio创建第一个ROS程序
- 使用VS打开ROS workspace

安装ROS

参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境
http://wiki.ros/Installation/Windows

基本过程是

安装chocolatey
使用chocolatey下载git
使用chocolatey下载ros安装包

使用小乌龟测试安装结果

我们可以使用ROS自带的turtlesim来测试ROS是否已经安装成功了

基本过程是:

使用roscore命令来启动master
启动turtlesim 界面节点来订阅turtlesim控制器消息
启动turtlesim键盘控制器节点
通过rqt_graph命令来查看节点关系图

启动master节点

命令行中输入
roscore

启动小乌龟界面节点

在命令行中输入
rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小乌龟键盘控制节点

在命令行输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看节点关系

在命令行输入
rqt_graph

使用Visual Studio创建第一个ROS程序

参考下面的文章来完成创建第一个ros程序
https://github/Brabalawuka/RosOnWindows

使用VS打开ROS workspace

一定要使用下面的步骤来启动visual studio打开ROS workspace，否则你可能会看到cmake错误

进入workspace
输入devel\setup
输入devenv来启动visualstudio
如下图所示：

本文标签： Windows ROS

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